RoadRunner GUI

개요#

Road Runner는 경로를 설계하기 위한 공식 GUI 플러그인을 제공합니다. 이 GUI는 경로를 yaml 파일로 내보낼 수 있으며, 해당 파일은 Road Runner 라이브러리가 읽을 수 있습니다.
하지만, 이 GUI는 스플라인 경로만 생성할 수 있습니다. lineTo나 상대 이동(strafe(), forward() 등)은 지원하지 않습니다. 또한, 경로가 yaml 파일로 내보내지기 때문에 마커를 지원하지 않습니다.
공식 GUI를 사용하기로 결정했다면, GUI에서 경로를 생성한 뒤 이를 Java 코드로 변환하여 사용하는 것을 권장합니다.

설치 방법#

1. Road Runner 최신 릴리즈 페이지로 이동합니다.
2. Assets 드롭다운 메뉴를 펼치고 road-runner-gui-x.x.x.jar 파일을 찾습니다.
3. 파일 이름을 클릭하여 .jar 파일을 다운로드합니다.
4. 다운로드한 .jar 파일을 터미널에서 실행합니다:

java -jar road-runner-gui-x.x.x.jar

사용 방법#

1. 다운로드한 .jar 파일을 실행합니다.
2. “Select the location for your project"라는 작은 창이 나타납니다.
3. Browse 버튼을 클릭하고, FTC 코드가 있는 폴더를 선택합니다.
4. 아래와 같은 창이 나타납니다:

5. 왼쪽 상단의 Add 버튼을 클릭하여 경로에 이름을 지정합니다.
6. 오른쪽 하단의 Add 버튼을 클릭하여 더 많은 웨이포인트를 추가합니다.
   • 웨이포인트의 좌표를 수정하세요.
7. 다양한 기능을 실험해 보세요:
   • Interp 드롭다운 메뉴를 통해 각 웨이포인트의 헤딩 보간(interpolation) 유형을 변경할 수 있습니다.
   • Config 탭에서는 로봇의 물리적 속성과 제약 조건을 변경할 수 있습니다.
8. 필드 위로 커서를 올리면, 로봇이 경로를 따라 움직이는 애니메이션을 확인할 수 있습니다.
9. Save 버튼을 클릭하면 경로가 YAML 파일로 내보내집니다.