Title here
Summary here
MeepMeep
개요
이 글을 작성하는 시점에서 MeepMeep은 Road Runner를 위한 가장 기능이 풍부한 경로 시각화 도구입니다.
MeepMeep은 객관적으로 가장 많은 기능을 지원하며,
TrajectorySequence API와 마커를 지원하는 유일한 시각화 도구입니다.
LearnRoadRunner에서 사용된 모든 스크린샷과 gif는 MeepMeep으로 생성되었습니다.
MeepMeep의 기능들:
- 마커 시각화
- 타임라인 스크러빙
TrajectorySequence지원- 커스터마이징 가능한 GUI
- 필드 이미지, 색상 테마 등을 변경 가능
- 개발 중인 드래그 앤 드롭 경로 생성기
- 다크 모드 색상 테마
- Android Studio에서 실행 가능
- 기존 시즌 코드와 함께 사용
- 직관적인 필드 좌표
MeepMeep
MeepMeep은 2021년 5월 6일부터 적용된 Road Runner 경로 시퀀스 API에 맞게 설계된 경로 시각화 도구입니다. 경로 시퀀스에 대한 자세한 내용은 여기에서 확인할 수 있습니다.
LearnRoadRunner에 있는 모든 스크린샷과 GIF는 MeepMeep을 사용하여 생성되었습니다.
설치 방법
설치 과정은 Android 앱 개발 및 Gradle 모듈에 대한 지식이 필요하여 직관적이지 않을 수 있습니다. 아래 설치 영상을 참고하세요.
참고: MeepMeep 2.x.x 이후 API 변경으로 인해 영상 후반부에 설명된 코드는 유효하지 않습니다. 이 API 변경은 다중 봇 지원을 보다 잘 처리할 수 있게 하기 위함입니다.
사용 방법
위 영상 후반부에서 기본적인 사용법을 다룹니다.
MeepMeep을 사용하려면 경로 시퀀스의 작동 방식에 대한 이해가 필요합니다. 경로 시퀀스 페이지에서 API를 숙지하시기 바랍니다.
MeepMeep은 별도의 모듈에서 실행되므로, 일반적인 TeamCode SDK 코드에서 실행할 수 없습니다. 이는 경로 자체에는 영향을 주지 않으나, 마커 내에서 실행되는 로봇 제어 코드에는 영향을 줄 수 있습니다. 아래와 같이 주석 처리를 권장합니다:
public class MeepMeepTesting {
public static void main(String[] args) {
// MeepMeep 인스턴스 선언
// 필드 크기를 800 픽셀로 설정
MeepMeep meepMeep = new MeepMeep(800);
RoadRunnerBotEntity myBot = new DefaultBotBuilder(meepMeep)
// 필수: 로봇의 제약 설정 (최대 속도, 최대 가속도, 최대 각속도 등)
.setConstraints(60, 60, Math.toRadians(180), Math.toRadians(180), 15)
// 선택 사항: 테마 설정. 기본값은 ColorSchemeRedDark()
.setColorScheme(new ColorSchemeRedDark())
.followTrajectorySequence(drive ->
drive.trajectorySequenceBuilder(new Pose2d(0, 0, 0))
.forward(30)
.turn(Math.toRadians(90))
.forward(30)
.addDisplacementMarker(() -> {
/* 마커 콜백 안의 모든 내용은 주석 처리하세요 */
// bot.shooter.shoot()
// bot.wobbleArm.lower()
})
.turn(Math.toRadians(90))
.splineTo(new Vector2d(10, 15), 0)
.turn(Math.toRadians(90))
.build()
);
// 필드 이미지 설정
meepMeep.setBackground(MeepMeep.Background.FIELD_FREIGHTFRENZY_ADI_DARK)
.setDarkMode(true)
// 배경 불투명도 (0~1)
.setBackgroundAlpha(0.95f)
.addEntity(myBot)
.start();
}
}다중 봇 추가하기
MeepMeep 2.x 버전은 새로운 API와 엔티티 처리 방식을 도입하여 여러 경로를 동시에 실행하고 조율할 수 있습니다. 새로운 RoadRunnerBotEntity를 선언하고, MeepMeep#addEntity(Entity)를 통해 추가하세요.
public class MeepMeepTesting {
public static void main(String[] args) {
MeepMeep meepMeep = new MeepMeep(800);
// 첫 번째 봇 선언
RoadRunnerBotEntity myFirstBot = new DefaultBotBuilder(meepMeep)
// 봇 색상을 파란색으로 설정
.setColorScheme(new ColorSchemeBlueDark())
.setConstraints(60, 60, Math.toRadians(180), Math.toRadians(180), 15)
.followTrajectorySequence(drive ->
drive.trajectorySequenceBuilder(new Pose2d(0, 0, 0))
.forward(30)
.turn(Math.toRadians(90))
.forward(30)
.turn(Math.toRadians(90))
.forward(30)
.turn(Math.toRadians(90))
.forward(30)
.turn(Math.toRadians(90))
.build()
);
// 두 번째 봇 선언
RoadRunnerBotEntity mySecondBot = new DefaultBotBuilder(meepMeep)
// 봇 색상을 빨간색으로 설정
.setColorScheme(new ColorSchemeRedDark())
.setConstraints(60, 60, Math.toRadians(180), Math.toRadians(180), 15)
.followTrajectorySequence(drive ->
drive.trajectorySequenceBuilder(new Pose2d(30, 30, Math.toRadians(180)))
.forward(30)
.turn(Math.toRadians(90))
.forward(30)
.turn(Math.toRadians(90))
.forward(30)
.turn(Math.toRadians(90))
.forward(30)
.turn(Math.toRadians(90))
.build()
);
meepMeep.setBackground(MeepMeep.Background.FIELD_FREIGHTFRENZY_ADI_DARK)
.setDarkMode(true)
.setBackgroundAlpha(0.95f)
// 선언한 두 봇 추가
.addEntity(myFirstBot)
.addEntity(mySecondBot)
.start();
}
}사용 가능한 필드 이미지
🚧 작업 중 🚧
GitHub 폴더에서 사용할 수 있는 이미지를 확인하고, Background 클래스에서 클래스 이름을 확인하세요.
사용자 정의 색상 테마 만들기
🚧 작업 중 🚧
제공된 색상 테마는 여기를 참고하세요.
사용자 정의 엔티티 추가
🚧 작업 중: Heno에게 개선된 링 엔티티 샘플 요청 🚧
또는 여기를 참조하세요.