TrajectoryBuilder 함수 목록

TrajectoryBuilder 함수 목록은 Road Runner에서 로봇 경로를 정의하고 커스터마이징하기 위한 다양한 메소드를 제공합니다. 아래는 주요 함수와 사용 사례의 요약입니다:

기본 직선 이동#

1. forward(distance: Double)

   • 로봇을 지정된 거리(인치)만큼 앞으로 이동시킵니다.
   • 예시:

     new TrajectoryBuilder(new Pose2d())
       .forward(40)
       .build();

   

2. back(distance: Double)

   • 로봇을 지정된 거리(인치)만큼 뒤로 이동시킵니다.
   • 예시:

     new TrajectoryBuilder(new Pose2d())
       .back(40)
       .build();

   

측면 이동#

3. strafeLeft(distance: Double)

   • 로봇을 지정된 거리(인치)만큼 왼쪽으로 이동시킵니다.
   • 예시:

     new TrajectoryBuilder(new Pose2d())
       .strafeLeft(40)
       .build();

   

4. strafeRight(distance: Double)

   • 로봇을 지정된 거리(인치)만큼 오른쪽으로 이동시킵니다.
   • 예시:

     new TrajectoryBuilder(new Pose2d())
       .strafeRight(40)
       .build();

   

지정된 좌표로 이동#

5. strafeTo(endPosition: Vector2d)

   • 로봇이 지정된 좌표로 이동합니다. 이동 중 시작 시의 헤딩(방향)을 유지합니다.
   • 예시:

     new TrajectoryBuilder(new Pose2d())
       .strafeTo(new Vector2d(40, 40))
       .build();

   

6. lineTo(endPosition: Vector2d)

   • strafeTo와 동일하게 작동하며, 지정된 좌표로 이동하면서 시작 헤딩을 유지합니다.
   • 예시:

     new TrajectoryBuilder(new Pose2d())
       .lineTo(new Vector2d(40, 40))
       .build();

   

7. lineToConstantHeading(endPosition: Vector2d)

   • strafeTo 및 lineTo와 기능적으로 동일합니다. 지정된 좌표로 이동하며 시작 헤딩을 유지합니다.
   • 예시:

     new TrajectoryBuilder(new Pose2d())
       .lineToConstantHeading(new Vector2d(40, 40))
       .build();

   

방향(Heading)을 변경하며 이동#

8. lineToLinearHeading(endPose: Pose2d)

   • 로봇이 지정된 좌표로 이동하며 시작 헤딩에서 끝 헤딩으로 선형적으로 변환합니다.
   • 예시:

     new TrajectoryBuilder(new Pose2d())
       .lineToLinearHeading(new Pose2d(40, 40, Math.toRadians(90)))
       .build();

   

9. lineToSplineHeading(endPose: Pose2d)

   • 로봇이 지정된 좌표로 이동하며 시작 헤딩에서 끝 헤딩으로 곡선적으로 변환합니다.
   • 예시:

     new TrajectoryBuilder(new Pose2d())
       .lineToSplineHeading(new Pose2d(40, 40, Math.toRadians(90)))
       .build();

   

스플라인 경로를 따라 이동#

10. splineTo(endPosition: Vector2d, endTangent: Double)

    • 로봇이 스플라인 경로를 따라 지정된 좌표로 이동하며 끝 방향을 지정합니다.
    • 예시:

      new TrajectoryBuilder(new Pose2d())
        .splineTo(new Vector2d(40, 40), Math.toRadians(0))
        .build();

    

11. splineToConstantHeading(endPosition: Vector2d, endTangent: Double)

    • 로봇이 스플라인 경로를 따라 이동하며 시작 헤딩을 유지합니다. 끝 방향은 스플라인 경로의 형태에 영향을 줍니다.
    • 예시:

      new TrajectoryBuilder(new Pose2d())
        .splineToConstantHeading(new Vector2d(40, 40), Math.toRadians(0))
        .build();

    

12. splineToLinearHeading(endPose: Pose2d, endTangent: Double)

    • 로봇이 스플라인 경로를 따라 이동하며 헤딩은 선형적으로, 경로는 스플라인 형태로 변환됩니다.
    • 예시:

      new TrajectoryBuilder(new Pose2d())
        .splineToLinearHeading(new Pose2d(40, 40, Math.toRadians(90)), Math.toRadians(0))
        .build();

    

13. splineToSplineHeading(endPose: Pose2d, endTangent: Double)

    • 로봇이 스플라인 경로를 따라 이동하며 헤딩과 경로 모두 곡선적으로 변환됩니다.
    • 예시:

      new TrajectoryBuilder(new Pose2d())
        .splineToSplineHeading(new Pose2d(40, 40, Math.toRadians(90)), Math.toRadians(0))
        .build();

    

위 함수들은 로봇의 경로를 정밀하게 제어할 수 있도록 설계되었습니다. 필요에 따라 직선, 곡선, 방향 전환 등을 조합하여 다양한 경로를 생성할 수 있습니다.