로컬라이제이션 테스트 (Localization Test)

현재 단계는 로컬라이제이션 (2번째) 테스트 단계입니다.

로컬라이제이션 테스트#

이 단계에서는 드라이브 인코더를 사용한 로컬라이제이션이 정확한지 확인합니다. 이 과정에서 발생하는 오류는 DriveConstants 파일의 문제 때문일 가능성이 높습니다.

1. RC를 통해 LocalizationTest 오프모드를 실행합니다.
2. RC에 연결된 스마트폰의 경우 192.168.49.1:8080/dash로, 컨트롤 허브(Control Hub)를 사용하는 경우 192.168.43.1:8080/dash로 접속합니다.
3. 대시보드 오른쪽 상단에서 Field 보기를 선택했는지 확인합니다.
4. 로봇을 이리저리 움직여 봅니다. 대시보드 맵에 로봇의 움직임이 그려져야 합니다.
5. 대시보드 상에서 표시된 로봇의 방향이 실제 로봇의 방향과 일치하는지 확인합니다.
6. 방향이 정확히 일치한다면 다음 단계로 진행합니다.
   그렇지 않다면 이전 단계로 돌아가 오류를 수정해야 합니다.