경로 폭 조율 (Track Width Tuner)

현재 단계는 경로 폭 조율 단계입니다.

조율 과정 (Tuning Process)#

1. 최대 각속도 측정
   경로 폭 튜너를 실행하기 전에 로봇이 유지할 수 있는 최대 각속도를 측정해야 합니다. 각속도가 너무 높으면 튜너가 제대로 작동하지 않습니다.

   • MaxAngularVelocityTuner OpMode를 실행합니다. 이 튜너는 로봇을 최대 속도로 몇 초 동안 회전시킵니다.
   • 완료 후 “Max Angular Velocity” 값이 출력됩니다. 이 값을 DriveConstants.java의 MAX_ANG_VEL 필드에 설정하세요.

2. 경로 폭 튜너 실행

   • TrackWidthTuner OpMode를 실행합니다.
   • OpMode를 실행하면 로봇이 180도를 5회 회전할 것입니다. 조정 중 로봇을 건드리면 안 됩니다.
   • 실행 후, RC의 텔레메트리(Telemetry)에 “effective track width"가 출력됩니다.

3. 트랙 너비 값 설정

   • 출력된 값이 실제 물리적 트랙 너비와 유사하다면(약간의 차이는 괜찮음), 이 값을 DriveConstants.java의 TRACK_WIDTH에 설정합니다.
   • FTC 대시보드가 열려 있다면, 오른쪽 변수 구성 사이드바에서 트랙 너비를 직접 변경하며 테스트할 수 있습니다. (초기 추정치를 설정한 후 테스트하세요.)
   • 로봇은 한 번 튜닝 할 때 마다 180도에 가까운 회전을 수행해야 합니다.
   • 문제가 발생한다면 수동 조율을 해야합니다. (180도를 돌지 않거나, 경로 폭이 합리적이지 않은 경우)

4. 수동 튜닝

   • 튜닝 결과가 만족스럽지 않거나 효과적인 트랙 너비 값이 합리적이지 않은 경우, 수동으로 트랙 너비를 조정합니다.
   • 180도로 회전하도록 경로 폭를 조절하면 됩니다. 로봇이 180도보다 적게 회전하면 경로 폭를 늘리고, 180도보다 많이 회전하면 줄입니다.

문제 해결 (Troubleshooting)#

1. 튜너 작동 불량
   • DriveConstants.java의 MAX_ANG_VEL 값을 줄여보세요.