회전 테스트 조율 (Turn Test Tuning)

현재 단계는 회전 테스트 단계입니다.

회전 테스트 튜닝#

회전 테스트는 경로 폭(Track Width)이 크게 잘못되지 않았는지 확인하는 단계입니다.

1. RC를 통해 TurnTest OpMode를 실행합니다.
2. 기본 설정에서 TurnTest는 로봇을 90도 회전시키도록 되어 있습니다.
3. 로봇이 정확히 90도 회전하지 않을 수도 있습니다. 이는 약간의 피드포워드(Feedforward) 차이로 인한 것일 수 있습니다.
4. 만약 정확히 회전하지 않는다면 Android Studio에서 TurnTest.java OpMode 파일로 이동하여 ANGLE 변수를 180도로 변경합니다.
5. OpMode를 다시 실행합니다. 경로 폭을 올바르게 튜닝했다면 로봇이 정확히 180도 회전해야 합니다.
6. 그렇지 않다면 경로 폭을 다시 튜닝하세요. 90도 회전 시 발생하는 오류는 걱정하지 마세요. 이 문제는 나중에 헤딩 PID(Heading PID)를 튜닝할 때 수정됩니다.
7. 주의: TurnTest는 기본적으로 반시계 방향으로 90도 회전해야 합니다. 만약 기본 설정에서 로봇이 시계 방향으로 회전한다면, SampleMecanumDrive.java 파일에서 왼쪽과 오른쪽 구동 모터의 방향 설정이 뒤바뀌었는지 확인하세요.