직진 테스트 (Straight Test)

현재 단계는 직진 테스트 단계입니다.

속도 컨트롤러를 조정한 후, 모든 것이 제대로 작동하는지 확인하기 위해 간단한 직진 테스트를 실행해야 합니다.

기본 직진 테스트#

1. RC를 사용해 StraightTest OpMode를 실행합니다.
2. 로봇이 이동한 거리를 측정합니다.
3. 기본 설정에서 로봇은 60인치를 이동해야 합니다.
   • 이 거리는 Dashboard 또는 OpMode 코드에서 변경할 수 있습니다.
     • Dashboard에서 변경하려면, 오른쪽 변수 설정 사이드바에서 StraightTest 드롭다운을 찾고 DISTANCE 값을 수정합니다.
     • OpMode에서 직접 변경하려면, StraightTest.java 파일에서 17번째 줄의 DISTANCE 값을 수정합니다.
4. StraightTest 작업 모드를 2~3회 실행하여, 로봇이 지정된 거리 내에서 1~3% 정도의 일관성을 유지하는지 확인합니다.
   • 로봇이 완전히 균일하게 움직이지 않을 수 있습니다. 이는 나중에 방향 및 폐쇄 루프 피드백이 활성화되면서 수정됩니다.
   • 오차가 큰 경우 앞선 단계에서의 속도 조절기가 좀 더 정확하게 조율되어야 합니다.
   • 로봇이 약간 치우쳐질 수 있습니다. 이는 후에 PID 조정 단계에서 수정될 것이기에 무시해도 됩니다.

5. 모든 것이 정상적으로 작동하면 다음 단계로 진행하십시오.

가로 이동 계수 조정 - 데드 휠을 사용하는 경우#

1. RC를 사용해 StrafeTest OpMode를 실행합니다.
2. OpMode를 실행하면 로봇이 오른쪽으로 지정된 거리만큼 이동합니다. (코드를 수정하여 왼쪽 이동으로 변경 가능)
3. 기본 설정에서 로봇은 60인치를 이동해야 합니다. 그러나 실제 이동 거리는 이보다 짧을 수 있기에, 실제 이동 거리도 측정합니다.
4. 목표 거리(기본값 60인치)를 실제 이동 거리로 나눕니다.
5. 이 값을 SampleMecanumDrive.java 파일(57번째 줄)의 LATERAL_MULTIPLIER 변수에 설정합니다.
6. StrafeTest 작업 모드를 다시 실행하여 수정된 값이 적용되었는지 확인합니다.

구동 인코더 로컬라이제이션#

구동 인코더 로컬라이제이션(데드 휠 미사용)을 사용하는 경우, StraightTest와 StrafeTest 단계에서 로컬라이제이션을 조정해야 합니다.

직진 테스트#

• StraightTest OpMode를 실행합니다. 실행이 완료되면 x와 y 이동 거리가 출력됩니다.
• 로봇이 한쪽으로 치우칠 수 있습니다. 이는 나중에 PID 조정이 활성화되면서 수정됩니다.
• 실제 이동 거리를 측정하고, 텔레메트리(Telemetry)에 표시된 finalX 값과 비교합니다.
• 두 값이 일치하지 않으면, DriveConstants.java 파일의 GEAR_RATIO를 실제 거리 / 출력된 x 값으로 곱하여 수정합니다.
• 이 과정을 여러 번 반복하여 정밀도를 높일 수 있습니다. 가능한 세밀하게 조절하는 것이 좋습니다.

가로 이동 테스트#

• StrafeTest 작업 모드를 실행합니다. 실행이 완료되면 x와 y 이동 거리가 출력됩니다.
• 로봇이 전후로 치우칠 수 있습니다. 이는 나중에 PID 조정이 활성화되면서 수정됩니다.
• 실제 이동 거리를 측정하고, 텔레메트리(Telemetry)에 표시된 finalY 값과 비교합니다.
• 두 값이 일치하지 않으면, SampleMecanumDrive.java 파일의 LATERAL_MULTIPLIER를 출력된 y 값 / 실제 거리로 설정합니다.
• 이 과정을 여러 번 반복하여 정밀도를 높일 수 있습니다. 가능한 세밀하게 조절하는 것이 좋습니다.

문제 해결 (Troubleshooting)#

1. 로봇이 직진 테스트에서 후진하거나 회전하는 경우: 모터 방향을 반대로 설정하십시오. 지침을 참조하세요.

2. 직진 테스트가 일관적이지만 지정된 거리에 도달하지 못하는 경우: DriveConstants.java 파일의 설정을 확인하세요.

• TICKS_PER_REV: 인코더의 사양을 확인
• MAX_RPM: 모터의 최대 RPM 확인
• WHEEL_RADIUS: 바퀴 반지름이 정확한지 확인
• GEAR_RATIO: 출력:입력 비율 확인

3. 로봇이 잘못된 방향으로 이동하는 경우: goBILDA 메카넘 차트 위와 동일하게 모터 방향을 확인하고 수정하세요. 이 외에도 아래 내용을 참고할 수 있습니다.

   • 모터 방향 반전을 참고하십시오.
   • 모터 구성을 디버깅하는 데 어려움을 겪고 있다면 모터 방향 디버거를 참조하세요. 모터 방향 디버거를 사용하면 모터를 하나씩 돌릴 수 있습니다. 41번 줄에서 @Disabled lin을 제거하고 opmode 주석의 지침을 따르십시오. 이를 사용하여 모터 구성 문제를 진단하고 적절하게 수정하세요.

4. 10% 초과 문제: REV Hub의 모터 컨트롤러는 감속을 제대로 처리하지 못합니다. 이로 인해 감속 단계에서 피드포워드를 정확히 튜닝하는 것이 불가능합니다. 이는 매번 10% 정도의 오버슈트를 초래할 수 있으며, 이는 충분히 예상된 결과입니다. 따라서 이 문제를 무시하고 다음 단계로 진행하십시오. 이 문제는 팔로워 PID 조율 과정에서 해결될 것입니다.