Roadrunner Tutorial
Roadrunner Tutorial

설치 및 준비

Road Runner 라이브러리를 설치하는 방법에는 두 가지가 있습니다.

주의

Road Runner는 점차 레거시 소프트웨어로 전환되고 있어, 2023-24 시즌 이후에는 Quickstart가 최신 SDK 요구 사항과 호환되지 않을 수 있습니다. Driver Station에서 “로봇 컨트롤러가 오래되었습니다"라는 오류가 발생하면, FIRST 공식 SDK를 다운로드하고 방법 #2를 사용하세요.

방법 #1은 더 간단한 옵션으로, Quickstart 저장소를 다운로드하는 것입니다. 이 저장소는 빈 FTC 시즌 프로젝트와 함께 Road Runner를 바로 실행할 수 있도록 필요한 종속성과 튜닝 관련 OpMode가 미리 설치되어 있습니다. 하지만 이미 기존 코드베이스가 있는 경우에는 이 방법이 적합하지 않을 수 있습니다.

방법 #2는 Gradle을 사용해 Road Runner를 설치하고 Quickstart 저장소에서 필요한 파일을 복사해 기존 팀 프로젝트에 추가하는 방법입니다.

설치 후, Rev Expansion Hub 또는 Control Hub 펌웨어를 업그레이드하는 것을 강력히 권장합니다. 자세한 방법은 아래에서 확인할 수 있습니다.

방법 1: Quickstart 다운로드

  1. Quickstart 저장소에 접속하세요. (이 저장소는 Iris_TheRainbow가 관리하며, 공식 Quickstart보다 최신 상태를 유지할 가능성이 높습니다.)
  2. 녹색 “Code” 버튼을 클릭한 뒤 “Download ZIP"을 선택하세요.
  1. 다운로드한 ZIP 파일을 원하는 디렉토리에 압축 해제하세요.
  2. Android Studio에서 해당 폴더를 열어주세요.
  3. 이제 Road Runner를 실행할 준비가 완료되었습니다!

방법 2: 기존 프로젝트에 RR 설치하기

::: warning 이 설치 가이드는 SDK 9.1 기준으로 작성되었습니다. 이후 SDK 버전에서는 정확하지 않을 수 있습니다. :::

  1. 프로젝트가 최신 FTC 표준 프로젝트 파일 구조(작성 시점 기준 SDK 9.1)와 동일하다고 가정합니다. 해당 프로젝트는 여기에서 확인할 수 있습니다.

  2. 프로젝트 루트 디렉토리에서 build.dependencies.gradle 파일을 찾으세요.

FtcRobotController
├── .github
├── FtcRobotController
├── TeamCode
├── doc
├── gradle/wrapper
├── libs
├── .gitignore
├── README.md
├── build.common.gradle
├── `build.dependencies.gradle` _(**이 파일**_)
├── build.gradle
├── gradle.properties
├── gradlew
├── gradlew.bat
└── settings.gradle

  1. repositories 블록 끝에 다음 코드를 추가하세요:

    maven { url = 'https://maven.brott.dev/' }

    그런 다음, dependencies 블록 끝에 아래 코드를 추가하세요:

    implementation 'com.acmerobotics.dashboard:dashboard:0.4.15'

::: warning 이 가이드는 작성 시점(2024년 2월 17일) 기준 최신 상태입니다. 특히 2024-2025 FTC 시즌이 시작되면 이 웹사이트를 방문해 최신 버전을 확인하고 업데이트된 필드 다이어그램을 사용하세요. :::

OpenRC를 사용하는 경우, 여기에서 대시보드 관련 별도 지침을 확인하세요.

  1. TeamCode/build.gradle 파일을 찾아 열어주세요.
FtcRobotController
├── .github
├── FtcRobotController
├── TeamCode
│  ├── src/main
│  └── `build.gradle` _(**이 파일**_)
├── doc
├── gradle/wrapper
├── libs
├── .gitignore
├── README.md
├── build.common.gradle
├── build.dependencies.gradle
├── build.gradle
├── gradle.properties
├── gradlew
├── gradlew.bat
└── settings.gradle

  1. TeamCode/build.gradle 파일에 아래 종속성을 추가하세요:

    implementation 'org.apache.commons:commons-math3:3.6.1'
implementation 'com.fasterxml.jackson.core:jackson-databind:2.12.7'
implementation 'com.acmerobotics.roadrunner:core:0.5.6'

  2. Quickstart 저장소를 다운로드하세요. Git을 사용하는 경우 아래 명령어를 실행하세요:

    git clone --single-branch -b quickstart1 https://github.com/acmerobotics/road-runner-quickstart.git

  3. TeamCode 폴더에 있는 drive, util, trajectorysequence 폴더를 프로젝트의 적절한 위치(보통 TeamCode 폴더)로 이동하세요.

펌웨어 업그레이드

Control Hub 또는 Expansion Hub 펌웨어를 최신 버전으로 업그레이드하는 것을 강력히 추천합니다. 펌웨어 버전 1.8.2는 다음과 같은 성능 개선 사항을 제공합니다:

  • DC 모터 출력 선형성 향상
  • 클로즈 루프 제어 개선
  • I2C 속도 향상
  • ESD 오류 복구를 위한 USB 복구 기능

Road Runner의 성능은 이러한 개선 사항의 직접적인 영향을 받습니다.

펌웨어 업그레이드 방법은 REV 공식 문서에서 확인할 수 있습니다.

이제 준비 완료! 설치가 끝났습니다. 이제 튜닝을 시작하세요! 🚀

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